[ROS2] (3)-turtlesim 예제

ROS2 turtlesim 예제

turtlesim 예제를 통해 ROS2가 어떠한 방식으로 동작하는지, ROS2를 활용해서 어떤 일들을 할 수 있는지를 느껴보기로 한다. 해당 예제에 사용된 명령어 및 개념들은 이후에 상술하기로 한다.

turtlesim 설치

먼저, turtlesim 패키지를 설치한다.

$ sudo apt update

$ sudo apt install ros-foxy-turtlesim

아래 명령어로 설치가 되었는지 확인한다. 설치가 되었다면 4가지 파일 list를 출력한다.

$ ros2 pkg executables turtlesim

turtlesim 실행

아래 명령어로 turtlesim을 실행한다. 아래 사진과 같이 창이 하나 새로 뜨게 된다.

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

이제 turtle을 움직일 수 있는 새로운 노드를 실행한다. 새로운 터미널을 열고, 아래 명령어를 실행한다.

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

상기 명령어를 실행한 터미널 창을 활성화 시키고, 키보드의 화살표 키를 누르면 turtle이 움직이는 것을 확인할 수 있다. 앞뒤 화살표는 turtle이 이동하게 하고, 좌우 화살표는 turtle이 회전하도록 한다.

rqt를 사용하여 예제 변경하기

이제 rqt를 통해 turtlesim 예제를 조금 변경해보자.

먼저, 아래 명령어로 rqt를 설치해준다.

$ sudo apt update

$ sudo apt install ~nros-foxy-rqt*

설치가 완료되면 터미널에 rqt라고 입력하여 rqt를 실행해준다. 상단의 메뉴바에서 Plugins > Services > Service Caller를 클릭한다. 좌측 상단의 새로고침 버튼을 눌러주고, 우측의 드롭다운 박스에서 /spawn을 선택한다. name Topic에서 Expression 부분을 ‘turtle2’라고 바꾸어 주고, 우측 상단의 ‘Call’ 버튼을 눌러준다. 그러면 아까 열어둔 turtlesim 화면의 좌측 하단에 새로운 거북이가 생긴다.

이제 turtle2를 움직여보자. 아래의 명령어를 새로운 turminal 창에 실행해준다.

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

상기 터미널을 활성화 하고, 키보드를 입력하면 새로 만든 거북이가 움직인다.