[ROS2] (2)-ROS2 환경설정

ROS2 환경설정

ROS2 환경설정하는 방법에 대해 정리한다.

ROS2에서는 ‘workspace’라는 개념이 등장한다. Workspace란 ROS2를 사용하고 있는 시스템상의 위치를 의미하는데 일반적으로 동시에 여러개의 workspace가 활성화 된다. 이런 workspace 기능이 있기 때문에 하나의 컴퓨터에서 각 workspace마다 다른 버전의 ROS를 사용하여 integrate하는 방식으로 개발이 가능하다.

workspace 방식을 이용하기 위해 각 shell을 열 때마다 setup 파일을 적용시켜주어야만 ROS2 명령어를 사용할 수 있도록 하고 있다.

앞으로 포스팅할 ROS2에 대한 글은 모두 아래 링크를 참고하여 작성한 것이다. https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials.html

환경설정 방법

원칙적으로 각 shell을 열 때마다 각 shell에서 아래 명령어를 실행해주어야만 ROS2 명령어를 사용할 수 있다.

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

매번 shell을 열 때마다 입력해주는 것은 굉장히 번거로운 일이다. bashrc 파일에 해당 내용을 입력해두면 shell을 새로 열 때마다 자동으로 해당 명령어가 실행된다. 먼저, bashrc 파일을 기본 편집기로 연다.

$ gedit ~/.bashrc

아래의 내용을 파일 가장 아래에 추가한다. (#은 주석)

# for ROS2
source /opt/ros/foxy/setup.bash

참고
bashrc 파일은 shell을 새로 시작할 때마다 자동으로 실행되는 명령어들을 입력해둔 파일이다. 단축 명령어(alias)도 설정이 가능하다.

이렇게 설정을 하면 shell을 새로 열었을 때, ROS2 foxy를 바로 사용할 수 있게 된다.

제대로 설정되었는지 확인하기 위해 shell을 새로 열고, ros2 라고 입력하면 ROS2에 대한 설명이 나온다. 알수 없는 명령어라고 뜨면 설정이 잘못된 것이다.