[ROS2] (12)-Workspace 설정하기
workspace 란 Workspace는 ROS2 패키지를 포함하고 있는 디렉토리를 의미한다. ROS2를 사용하기 위해서는 ROS2 installation workspace를 작업하고자 하는 터미널에 source해야 한다. [ROS2] (2)-ROS2 환경설정 에서 터미널 창마...
최근 포스트
[ROS2] (11)-데이터 기록한 뒤 재생하기
데이터 기록하여 재생하기 ros2에서는 여러 개의 토픽 데이터를 데이터 베이스에 저장해두었다가 나중에 다시 재생시켜볼 수 있다. 이를 통해 실험 결과를 재생성하거나 작업 결과물을 다른 사람들과 공유할 수도 있다.
[ROS2] (10)-launch 파일로 실행하기
launch 파일의 필요성 지금까지는 노드를 실행할 때마다 새로운 터미널 창을 열어서 노드를 실행해주었다. 튜토리얼에서는 노드가 몇 개 없지만, 노드의 개수가 많아지면 이렇게 매번 터미널 창을 열어서 실행시키는 것이 쉽지 않다.
[ROS2] (9)-rqt_console 활용하기
rqt_console 실행하기 rqt_console은 로그 메시지를 확인할 수 있는 GUI 툴이다. rqt_console을 이용하면 로그 메시지를 더 정돈된 형태로 확인할 수 있고, 메시지들을 저장하고 불러올 수도 있다.
[ROS2] (8)-Action의 개념
Action이란? Action이란 ROS2의 통신 방법의 한 종류로, 오랫동안 진행되는 작업이 있을 때 사용하기에 적합하다. 액션은 goal, feedback, result 라고 하는 3가지 파트로 구성되어 있다.